Манипулятор (рис. 205 - 207), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами А и В. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода А к звену 1 прикладывается либо управляющий момент МA (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24 - 26, 29), либо управляющее усилие РA (варианты 1, 3, 5, 6, 9 - 11, 13 - 21, 23, 27, 28, 30). Привод В воздействует на звено 2 либо моментом МB (варианты 1 - 3, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27), либо управляющим усилием РB (варианты 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30).

Перемещение звена 1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24 - 26, 28 - 30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8 - 11, 13 - 21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями К и L, поэтому изменение угла поворота φ = φ(t) этого звена возможно лишь в интервале [φ(0), φ(τ)], где τ - время движения звена.

Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено сошло со связи К при t = 0 и «мягко» коснулось препятствия L при t = τ.

Программные движения звена 1, удовлетворяющие требованиям «мягкого» касания, приняты в таком виде:

1) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)](10 - 15t/τ + 6t22)t33 (варианты 2, 4, 6, 7, 11, 12, 16, 19, 22, 24 - 26, 28 - 30);

2) φ(t) = φ(0) + [φ(τ) - φ(0)][t/τ - (1/(2π))sin(2πt/τ)] (варианты 1, 3, 5, 8 - 10, 13 - 15, 17, 18, 20, 21, 23, 27).

Значения φ(0) и φ(τ) заданы в табл. 56, а график φ = φ(t) показан на рис. 208. Силами сопротивления движению пренебречь. Механизм расположен в горизонтальной плоскости. Движением захвата относительно звена 1 пренебречь.

Решение Формат Размер Наличие
Вариант 1 png 117 КБ Готово
Вариант 2 png 107 КБ Готово
Вариант 3 png 86 КБ Готово
Вариант 4 png 87 КБ Готово
Вариант 5 png 106 КБ Готово
Вариант 6 png 115 КБ Готово
Вариант 7 png 92 КБ Готово
Вариант 8 png 104 КБ Готово
Вариант 9 png 99 КБ Готово
Вариант 10 png 96 КБ Готово
Вариант 11 png 102 КБ Готово
Вариант 12 png 105 КБ Готово
Вариант 13 png 97 КБ Готово
Вариант 14 png 107 КБ Готово
Вариант 15 png 107 КБ Готово
Вариант 16 png 105 КБ Готово
Вариант 17 png 78 КБ Готово
Вариант 18 png 108 КБ Готово
Вариант 19 png 116 КБ Готово
Вариант 20 png 112 КБ Готово
Вариант 21 png 112 КБ Готово
Вариант 22 png 106 КБ Готово
Вариант 23 png 108 КБ Готово
Вариант 25 png 88 КБ Готово
Вариант 26 png 74 КБ Готово
Вариант 28 png 111 КБ Готово
Вариант 30 png 92 КБ Готово